目前应用于机器人领域的减速机主要有两种，一种是rv减速器，另一种是谐波减速器。在关节型机器人中，由于rv减速器具有更高的刚度和回转精度，一般将rv减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。对于高精度机器人减速器，日本具备领先优势，目前全球机器人行业75%的精密减速机被日本的nabtesco和harmonic drive两家垄断（业界俗称rv减速机和谐波减速机），包括abb、fanuc、kuka等国际主流机器人厂商的减速器均由上述两家公司提供。其中harmonic drive在工业机器人关节领域拥有15%的市场占有率。

相对高精度rv减速机而言，国内外谐波减速机研究、产业化有所看点，尽管与日本产品在输入转速、传动精度、传动效率等方面存在较大差距，目前成熟的产品有，harmonic， 日本shimpo, 和苏州绿的。